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Introduction to Robotics
Marko Munih, Tadej Bajd, Matjaž Mihelj, et al.
PDF
ca. 53,49 €
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Naturwissenschaften, Medizin, Informatik, Technik / Elektronik, Elektrotechnik, Nachrichtentechnik
Beschreibung
This book is focused on geometrical models of robot mechanisms. Rotation and orientation of an object are described by Rodrigues's formula, rotation matrix and quaternions. Pose and displacement of an object are mathematically dealt with homogenous transformation matrices. The geometrical robot model is based on Denavit Hartenberg parameters. Direct and inverse model of six degrees of freedom anthropomorphic industrial robots are also presented.
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Schlagwörter
Robot Model, Geometrical Robot, Industrial Robot, Rotation Matrix, Robot Mechanisms, Basic Robotics